2014年10月24日金曜日

ubuntu 14.04 LTS で Kinect ver.1 を動作させる(2014.10.24)


こんばんは、鮎川です。

最近、再びKinectが使える環境を整えようと思っていたところ、以前のトライアスロン部のブログを参考にするとKinectが全くつながらないということが発覚しました。

もしも前回のページを見ていただいてコンピュータの環境がめちゃくちゃになった方、ごめんなさい。
２回目の投稿(2014.9.9)
ubuntu 14.04 LTS で Kinect v1 を動作させる
この更新ももう３回目ですね。
なかなかコンピュータって難しいものですね。





今回の作戦は以下のとおりです。

①NiTEはインストールしない（ただ点群データがほしいだけなので）

②OpenNIの関連するものを片っ端からインストールするのをやめる

③DriverであるSensorKinectのソースを変える



②については前回では

・libopenni-sensor-primesense0 と libopenni-sensor-pointcloud0、
・libopenni-sensor-primesense-dev と libopenni-sensor-pointcloud-dev

この2つの組み合わせが競合を起こし、片方入れてもう片方入れると残念なことになるといったことを書きました。

このエラーは現在なくなったようですが、いらないものを片っ端からインストールするのは望ましくないので要りそうなものだけをインストールします。
③についてはパッケージの取得先を以下のように変えました。

 旧：https://github.com/avin2/SensorKinect

新：https://github.com/synapticon/SensorKinect

それでは、2014年10月現在の、KinectをLinuxにつなげるまでの手順を示します。



動作環境は Linux ubuntu 14.04 LTS
動かしたいものは Kinect for windows version1
です。


Step0 準備

以下のコマンドを打ち込みます。


 
sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz mono-complete --fix-missing
sudo apt-get install openjdk-7-jdk


Step1 作業用ディレクトリを作成




mkdir~/kinect


必要なファイルをダウンロード

1) OpenNI （OpenNI-unstable）

・下記リンクに飛びます。

・branchはunstableのままでZipファイルをダウンロード
・ダウンロードしたファイルを展開
・展開したファイルを作業用ディレクトリkinectにコピー


2) driver （SensorKinect-unstable)

・下記リンクに飛びます。（※前回と変わっています）

・branchはunstableのままでZipファイルをダウンロード
・ダウンロードしたファイルを展開
・展開したファイルを作業用ディレクトリkinectにコピー



Step3 OpenNIのインストール

以下のコマンドを打ち込みます。




cd~/kinect/OpenNI-unstable/Platform/Linux/CreateRedist
./RedistMaker

(Redistってのが~/kinect/OpenNI-unstable/Platform/Linux の中に生成)



cd ~/kinect/OpenNI-unstable/Platform/Linux/Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.8.5
sudo./install.sh



Step4 pclのインストール

下記URLを参照

以下のコマンドを打ち込みます。

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all




Step5 Sensor Kinectのインストール


以下のコマンドを打ち込みます。




cd ~/kinect/SensorKinect-unstable/Platform/Linux/CreateRedist
./RedistMaker

(Redistってのが~/kinect/SensorKinect-unstable/Platform/Linux の中に生成)

※もしRedistが生成されなければ以下のコマンドを打って再度実行してみます。

sudo apt-get install openni-utils





cd ~/kinect/SensorKinect-unstable/Platform/Linux/Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
sudo./install.sh



Step6 終わりと始まりの「NiViewer」

Kinectの接続を確認するため、以下のコマンドを実行します。




NiViewer



以下のような出力が得られれば成功です。



図１　歓喜の鮎川






参考サイト
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